鶴ヶ城は1384年、蘆名直盛（あしな・なおもり）によって開かれました。
江戸時代には会津藩がこの城に拠点をかまえ、幕末にかけてこの地で起こった戊辰戦争（ぼしんせんそう）では、薩摩藩・長州藩・土佐藩を中心とした明治新政府軍からの攻撃に対し、会津藩を中心とした徳川旧幕府軍が1ヶ月間にわたる籠城（ろうじょう）を行いました。
現在の鶴ヶ城は1965年に市民らの寄付によって再建された2代目で、全国の城では唯一となる、赤瓦（あかがわら）の屋根が特徴です。実はこの鶴ヶ城の土台を支える石垣にも、ユニークなエピソードが隠れています。
太鼓門（たいこもん）近くにある石垣には、小さく切り出された石にまじって、直径2メートル、奥行き3メートルもの巨大な石がはめ込まれています。
これは魔除けの意味を持つ鏡石（かがみいし）とされていますが、運搬の際にはあまりの重さに遊女（ゆうじょ）が石の上で踊り、運び手を励ましたことから「遊女石（ゆうじょいし）」の別名も持っています。