洲本城は、標高133メートルの三熊山山頂に位置しています。
淡路水軍を率いた安宅氏によって、室町時代に築かれたといわれ、紀淡海峡や大阪湾を見渡すには最適の場所です。
北山麓にも城があり、山頂の城とは「下の城」「上の城」として区別されています。
安宅氏の後、天正10年（1582）に秀吉配下の仙石秀久が、天正13年（1585）には賤ヶ岳七本槍のひとり脇坂安治が洲本城に入城、脇坂時代に現在残る総石垣の城に改修されたと伝わります。
また、下の城と上の城を繋ぐ二条の登り石垣は、全国でも数箇所しか確認されていない貴重なものです。
慶長14年（1609）、脇坂の伊予大洲転封に伴い、上の城は事実上の廃城となります。元和元年（1615）、淡路国は蜂須賀家に加増され徳島藩となり、寛永8年（1631）より下の城に藩主の御殿が築かれ、明治を迎えることになります。現在、上の城は国の史跡に指定されています。また続日本100名城にも認定されています。
下の城跡には洲本市立淡路文化史料館があり、城の歴史を学ぶことが出来ます。また、ボランティアガイドによる城の案内もあります。